Kurzfassung
Position, Geschwindigkeit und Orientierung einer bewegten Plattform können mit Hilfe von drei oder mehr auf der Plattform fix montierten GNSS Antennen in Echtzeit bestimmt werden. Eine Herausforderung stellen dabei Plattform-Aufbauten dar, welche die Satellitensignale abschatten und Mehrwegeffekte verursachen. Wir leiten in diesem Beitrag die Beobachtungsgleichungen her, welche die gesuchten Plattform-Parameter direkt mit den undifferenzierten Pseudostrecken-, Trägerphasen- und Dopplerbeobachtungen verknüpfen. Die Schätzung unter Verwendung dieser Beobachtungsgleichungen ist der Bestimmung der Plattform-Kinematik aus den Trajektorien der einzelnen GNSS Antennen überlegen, weil die Redundanz höher ist und sich eine praktische Möglichkeit zur Reduktion der negativen Auswirkungen von Mehrwegeffekten und Abschattungen durch die Plattform selbst ergibt.

Abstract
The position, velocity, and attitude of a moving platform can be determined in realtime using GNSS with three or more antennas rigidly mounted on the platform. Objects shading satellite signals and causing multipath effects are a major concern for practical applications. In this contribution we derive the observation equations relating the platform parameters directly to the undifferenced pseudo-range, carrier-phase, and Doppler observations. We demonstrate that this approach is superior to deriving the platform kinematics from the kinematics of the individual GNSS antennas because it yields higher redundancy and offers a useful option for mitigating multipath effects created by the platform itself.